Mój syn był w “tajnych koderach”, graficznej nowatorskiej serii, w której para dzieci odkrywa i udaremniają działkę, aby przejąć świat, ucząc się programować w języku komputerowym logo. Kiedy powiedziałem mu, że te “boty żółwia” były pierwotnie rzeczywiste rzeczy fizyczne, chciał. Zbudowaliśmy więc jeden z niektórych ładnych silników DC, które leżałem.
Bot żółwia ma zasadniczo trzy zadania: poruszaj się do przodu w linii prostej o kontrolowanej odległości, obróć daną liczbę stopni i podnieś i obniżyć pióro. Jeśli już krzyczysz “Używaj silników krokowych!” Na ekranie masz pewność, że masz rację. Ale miałem te ładne silniki z koderami Faulhaber / Micromo z koderami, które po prostu zbierały kurz w szafie, więc użyłem ich. A z tego powodu robot potyka się na dwóch z trzech bramek w życiu – serwisowany podnośnik działa dobrze.
Doskonale dopasowane silniki DC nie istnieją. Oczywiście wiedziałem to, ponieważ wcześniej zbudowałem boty z silnikami DC. Ale wszyscy mieli skomplikowane mechanizmy sterowania i / lub opinie, które sprawiły, że udowodniono. Nie tutaj. Ten bot musi idealnie prowadzić prosto bez żadnych linii, aby prowadzić lub bardziej interesujące algorytmy nawigacyjne.
Spędziliśmy dobrą pół godziny jazdy wokół nie-całkowitym, ale-prawie prawie, ulepszając PWMS z każdej strony, prowadząc silniki do tyłu do krótkich serii, aby hamować koła, a ogólnie próbuje mapować stopnie obracania do milisekundów napędu silnika. I wiesz, co mi się podobał, mój syn. Koncepcje były wystarczająco proste dla drugiej równiarki i zgadywanie odpowiednich wartości PWM były jak gra. Kiedy w końcu dostaliśmy to wystarczająco dobre, było małe uroczystości.
Oczywiście wiem, że to, czego naprawdę potrzebuje, jest sprzężenie zwrotne enkodera. W cenie zainstalowałem te enkodera. Ale radzenie sobie z kwadraturą i prawdopodobnie pętlę PID do kontrolowania i synchronizacji dwóch stron nie jest dla mojego syna, przynajmniej nie przez kolejne kilka lat. (Dowiedzą teorię kontroli w zamkniętej pętli w czwartej klasie, prawda?) Będę musiał zrobić to wszystko niektórych offline, gdy on śpi.
Ale mam nadzieję, że będzie pamiętać, że lekcje wyciągnęły się z dźgnięcia na to naiwny sposób. Abstrakcje są świetne, ale nie ma jeszcze dwóch silników. Można by pomyśleć, że mógłbyś je skalibrować, ale silniki różnią się napędzanymi i wybrzeżami, więc masz dużo bardziej kalibracji, aby to zrobić, niż myślisz na początku. Prawdziwy świat jest twardy, a chociaż ważne jest, aby mieć teorię i pomysły i abstrakcje, aby cię poprowadzić, będziesz musiał ulepszyć, aby działał, gdy koła uderzyły w podłogę. Ale także to jest fajnie, a super satysfakcjonuje, gdy w końcu rysuje Wonky Plac.
Ten artykuł jest częścią biuletynu Hackaday.com, dostarczany co siedem dni dla każdego z ostatnich 200 tygodni. Obejmuje również nasze ulubione artykuły z ostatnich siedmiu dni, które można zobaczyć w wersji internetowej biuletynu.
Chcesz ten rodzaj artykułu, aby uderzyć w skrzynkę odbiorczą w każdy piątek rano? Powinieneś się zarejestrować!